有关stm32f407 使用 SD卡 + FATS文件新系统 + DMA 有关注意点 由于我有向sd卡写入imu数据（速度很快）的要求，所以要使用DMA。 在Cube中，f4系列的单片机配置FATS中可以使用DMA模板， 在研究这个过程中出了点玄学问题： FATS dma template enab

有关IMU数据采集完成中断信号 DATARDY 信号有干扰（波动）,导致 STM32外部中断接收多次触发的问题 之前通过示波器抓取过DATARDY的信号质量，发现当读取IMU数据的时候DATARDY信号会有相当的波动 可能跟我把DATARDY配置为推挽输出，高电平有效有关，这导致了输出电压变化； P

当使用stm32 EXTI外部中断进行中断操作时要注意 外部中断信号（产生者一般为某些特定传感器芯片）一般配置为脉冲信号，推挽输出，高电平有效——有助于降低产生中断信号的噪声 stm32 中断引脚GPIO配置为 上升沿有效，拉低电平——不能配置为拉高电平，当外部芯片没有产生中断信号时，通常为低电平，

前情题要 这几天在做使用FIFO读取IMU的20bit高精度acc与gyro数据的时候发现，有一个符号转换的问题； 之前没发现有这个问题是因为，之前读取的数据都为16bit，正好能够填充到int16_t数据类型中，不需要符号位的转换。 需要了解的内容 无符号数与有符号数，正数与负数的表示

前情提要 因为要使用IMU采集惯性数据，然后导入PC端中进行机械编排推导，先前使用ROCK5A的板子发现SPI不奏效（可能因为不够了解），索性使用STM32来采集数据，在这之中需到了许多麻烦，这里就简要总结一下。 配置过程 使能SDIO Mode选择4bits wide bus 在下面的参数部

问题导论 自从两个月前买到手ICM42688这款来自TDK的IMU后，就一直有数据读取偶尔异常的问题。 排查步骤1： CSDN看到评论说是SPI极性问题，于是把SPI模式调整为模式3，再重新读写后发现，并不奏效。 链接：https://blog.csdn.net/NoDistanceY/articl

开发环境 Stm32f407zgt6 CubeIDE 如何配置 在默认情况下，FPU一般为开启的， 在cubeide中可以在项目属性Properties -> C/C++ Bulid -> Tool Settings -> MCU/MPU Setiing 中看到 Floating-point-uni

ST公司推出的针对于STM32系列单片机的图形化编程工具CubeIDE，这里以STM32F407为例，记录经常使用的操作。 必备操作 配置外部时钟 配置SW调试串口

值得逛的站点 西北工业大学高精度捷联惯导开源算法网站 西工大是国内惯导研究初创者，由于其军事背景，惯导研究国内第一。 武汉大学多源智能导航实验室 武汉大学以测量

流程框图 StereoRealTime.cc #include<iostream> #include<algorithm> #include<fstream> #include<iomanip> #include<chrono> #include<opencv2/opencv.hpp> #incl