随风而行

C++Debug之《unique_ptr容易泄漏内存的操作》

今天在使用自己写的无锁线程安全环形队列给imu一个采集buffer的时候,出现了这样的奇怪现象: 我查明了原因:是因为我使用一个自己写的无锁环形队列时, imu_data_array_.de_queue(imu_data)出列的时候没有给imu_data指定大小,导致malloc错误;当我在前面加上


Linux内核模块驱动编写及导入

先前要使用rock5a rk3588s芯片中的pwm通道作为两个电调的输入信号使用。 查阅资料,在rsetup中打开相对应的pwm-gpio后,发现可以通过用户空间直接操控pwm频率,占空比。 其用作电调的控制是足够的,但是想更进一步,把pwm编写为字符设备驱动程序。 esc-pwm驱动程序编写 这


Debian APT系统代理

Debian APT系统代理 Debian不同于Ubuntu,前者需要进行很长的手动操作,才能实现terminal的代理 打开 vim ~/.bashrc 输入 alias proxy=" export http_proxy=http://127.0.0.1:7890; export


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C语言内存优化技术——位域(Bit Fields) 在嵌入式系统和内存受限的项目中,内存优化是一个关键的任务。本文将介绍一种有效的内存优化方法——位域(Bit Fields),并结合代码示例讲解其原理与应用。 什么是位域(Bit Fields)? 位域是一种允许在结构体或类中分配更精确的位数的技术。


ARM架构double计算比float计算快现象

ARM架构double计算比float计算快现象 在评估rk3588处理器性能发现,现在处理器计算双精度浮点比单精度浮点要快上不少,其测试程序如下 int main(){ auto a = HAL::time().ns(); float f1 = 0.1; for (in


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ArduPilot源码阅读——Location篇 location class类中有很多关于经纬度计算 小距离内近似获取方向角 获取当前this对象相对于loc2对象的方向角 这里采用了一种近似算法,把经纬度球面坐标系在小范围内(10KM)近似为平面直角坐标系, 采用NED形式,x轴指东表示经度,y


ArduPilot源码阅读——底层油门转向篇

ArduPilot源码阅读——底层油门转向篇 低通滤波器 在AC_AttitudeControl_Sub中写到了一个使用低通滤波器,来防止突然变化的高度信息,使控制器缓慢达到目标值 _althold_lean_angle_max = _althold_lean_angle_max + (_dt/(_